人形机器人系列报告（一）：六维力传感器市场加速扩容，国产替代机遇与挑战并存

　　投资要点

　　人形机器人产业化进程加速，六维力传感器或为解决运动控制关键增量零部件，本篇报告从六维力传感器技术、市场空间、竞争格局等角度进行分析，其国产替代机遇值得重点关注。

　　六维力传感器的必要性如何：运动控制能力仍为当前人形机器人重点提升方向，六维力传感器或为运动控制能力的优解。以行走和奔跑为例，人形机器人在脚踝或足底使用六维力传感器，可以实时测量地面力的大小和方向分布，进而将数据传输给小脑，通过控制算法调整人形机器人的机体平衡和步态，完成在非平整地面、障碍地面的稳定行走和避障。

　　六维力传感器的技术壁垒在哪：六维力传感器适用于力的作用点和方向均随机变化的场景，比如机器人末端关节控制。应变式传感器在稳定性、刚度、精度方面表现优秀，是目前主流的技术路线。其有三大技术壁垒，涉及到产品结构设计、生产工艺和标定检测，其中核心壁垒主要体现在标定和测试阶段：标定设备属于非标设备，无法直接采购，需要六维力传感器厂商自行研制；相比一维力传感器，六维力传感器需要标定的样本点呈指数级增长；各个测量方向间存在维间耦合，消除耦合误差是影响精度和准度的关键。

　　六维力传感器的市场空间及竞争格局：随着人形机器人产业化进程加速，将会带动零部件行业快速降本，六维力传感器成本下降也会进一步刺激行业采用更多的六维力传感器，人形机器人将为六维力传感器贡献主要增量。根据我们的测算，至2030年，六维力传感器市场空间将有望达到144.42亿元，CAGR-5为49.73%；至2035年有望达到277.80亿元，CAGR-10为30.6%。目前六维力传感器的总销量仍然较低，生产成本较高，降本需求迫切。且外资占据了主要的高端市场，近年来国产品牌也开始发力，逐步缩小差距，国产替代空间广阔。

　　投资建议：我们认为人形机器人产业化进展符合预期，复杂场景交互需求带来零部件增量，建议重视力传感器赛道，需求空间大，国产替代空间广阔。建议关注产业化进程，尤其是降本曲线及已有产品突破甚至已完成送样的力传感器企业：如凌云股份、安培龙、杭州柯林、柯力传感、东华测试、中鼎股份、华培动力、索辰科技、汉威科技等。

　　风险提示：1）人形机器人产业化进程不及预期风险；2）六维力传感器国产化进程不及预期风；3）竞争加剧风险；4）原材料或核心零部件涨价风险。

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