中小盘策略专题：外骨骼机器人需求星辰大海 关注产业链投资机会

　　外骨骼机器人迈向成熟化，能够解决下游诸多领域痛点，产业前景广阔外骨骼机器人是一种结合外骨骼结构与机器人技术的可穿戴智能设备，通过机械结构、驱动系统与人体运动系统耦合，实现对肢体运动的辅助、增强或康复训练。

    　　商业化早期主要应用于医疗康复和军工，后续拓展至工业和民用领域。无源外骨骼结构相对简单，完全依赖机械结构和材料特性提供助力，未来向轻量化和机械设计优化的方向发展。有源外骨骼集成了精密的传感器、控制系统和动力装置，可以根据不同的任务和场景通过软件编程等方式灵活调整助力模式和力度大小，能够适应多种复杂的动作和运动状态，但售价昂贵，未来向AI 融合、能源突破、柔心/轻量化驱动的方向发展。外骨骼商业模式呈现“场景分化、技术支撑、生态协同”特征，预计2030 年全球市场规模达146.7 亿美元，年复合增长率达42.2%。

    　　有源外骨骼可分为机械/驱动/传感/控制/能源五大模块有源外骨骼通用的结构可分为机械系统、驱动系统、传感系统、控制系统、能源系统五大模块，需结合具体的应用场景进行个性化设计。其工作原理的核心是通过“感知-处理-驱动-反馈”闭环系统，实现对人体运动意图的实时捕捉、智能处理及机械助力输出，最终达成人机协同运动。机械系统方面，其设计需严格遵循仿生学原理与人体工程学准则，确保与人体运动结构高度适配，具体包括关节结构、框架与连杆、传动装置以及绑缚与支撑；驱动系统方面，多采用电动机驱动系统，通过电机搭配行星/谐波减速器实现，部分场景会用到丝杠；传感系统方面，其核心作用是人机交互桥梁、环境感知中枢、状态监测，具体可以包括关节角度传感器、足底压力传感器、惯性测量单元IMU、生理电信息采集系统等；控制系统对采集到的信号处理成电信号正确并按照期望传递到驱动上；能源系统方面，需兼顾能量密度、轻量化、安全性及续航需求，涉及能源类型选择、供能方案设计、能量管理技术等关键环节。

    　　有源外骨骼具有较高的技术壁垒，体现在步态检测技术、人机协同等方面有源外骨骼机器人的技术壁垒包括结构设计、绑带设计、电源续航、步态检测技术、人机协同行走控制等。其中步态检测和人机协同是核心难点。步态检测的准确性及可靠性是控制的前提和基础。目前步态检测的传感器技术能够归纳为足底感知技术、肢体感知技术、混合感知技术三种。人机协同行走控制是外骨骼机器人系统最为关键的技术，本质是外骨骼伴随人体运动时人机间作用力最小。控制系统的设计会直接影响驱动效果和人机交互性。

    　　受益标的

    　　外骨骼机器人的受益标的有两条主线：（1）上游硬件端。受益标的美股股份（关节减速器）、宏昌科技（关节减速器）、华依科技（IMU）；（2）中游产品端。受益标的振江股份、探路者。

    　　风险提示：宏观经济波动、下游需求不及预期、产品开发不及预期的风险。